Au moyen-âge, ces malaises nocturnes étaient attribués aux sorcières, ou aux fantômes nocturnes, d'où le "mar", qui vient du néerlandais "mare" (fantôme qui provoque le cauchemar), et que l'on retrouve dans nightmare en Anglais, ou Nachtmar en Allemand. "Cauche" vient du vieux français chauchier (presser).
Par extension, ce malaise a ensuite désigne le rêve qui provoque le malaise, donc un rêve effrayant.
Cauchemar désigne aussi par extension une situation ou une personne qui nous effraye.
